A Terceira Ordem Regular da Penitência nasce do desejo dos leigos de abraçarem a vida de Francisco. Eram tantos, que o santo criou uma ordem especial para eles e que existe até hoje: a Ordem Franciscana Secular. Todavia, também entre os leigos, foram surgindo aqueles que queriam se consagrar inteiramente a Deus e ao serviço da Igreja, observando os conselhos evangélicos de pobreza, castidade e obediência. Daí a necessidade de “regulamentar” um estilo de vida comunitária por meio de uma Regra que o estabelece oficialmente.
Ao Brasil, a TOR chegou em 1904, para começar um intenso e árduo trabalho missionário que deu frutos em vários Estados do País.