A origem atual da cidade de Guarajá-mirim, que em língua tupi-guarani, segundo alguns, significa “cachoeira pequena”, achava-se profundamente ligada à construção da estrada de ferro Madeira-Mamoré. Pode-se afirmar, sem receio de dúvidas, que a cidade é uma conseqüência feliz da construção desta ferrovia.
Dom Galibert, TOR, bispo de São Luís de Cáceres, Mato Grosso, tinha enfrentado três vezes a longa viagem do Guaporé, do Mamoré e dos seus afluentes, indo até Santo Antônio, perto de Porto Velho. Esta região e este povo pertenciam a sua diocese. Por isso, sentindo que o povo desta região seria dificilmente atendido a partir de Cáceres, por causa das distâncias e das dificuldades naturais, solicitou à autoridade romana que fosse formada uma prelazia que alcançasse a região do Guaporé e do Mamoré.
Após a intervenção do superior geral dos terciários franciscanos, vencidos os obstáculos que se apresentaram durante vários anos e o novo território enfim determinado, a prelazia de Guajará-mirim foi criada a 10 de março de 1929, com a Bula “Animarum cura in toto” do Papa Pio XI. Guajará-mirim ficava como sede e os seringueiros e, sobretudo, os índios do Guaporé como campo de trabalho dos futuros padres franciscanos que iriam trabalhar nestas bandas fronteiriças.
Pierre Élie Rey (Francisco Xavier Rey) nasceu na aldeia de Fauch, França, no dia 29 de junho de 1902. Liberado do quartel, ingressou no noviciado dos Franciscanos da Terceira Ordem Regular, em Ambialet, França. Cursou em seguida a filosofia e a teologia, sendo ordenado padre em Albi, no dia 23 de junho de 1929. Para realizar sua vocação missionária, os superiores o mandaram para a missão do Brasil. Desembarcou no Rio de Janeiro e seguiu, poucos dias depois, para Cáceres, Mato Grosso, onde trabalhou com Dom Luís Maria Galibert, TOR.
Realizou algumas viagens missionárias. Visitava os índios Parecis num empreendimento corajoso e ao mesmo tempo perigoso, quando foi surpreendido pela sua nomeação como prelado, no dia 25 de julho de 1931, na recém-criada prelazia de Guajará-mirim.
O jovem prelado tinha 29 anos. Essa função eclesiástica mudava completamente sua vida no sentido de que não mais teria superiores locais, mas deveria dirigir como responsável o novo empreendimento que seria sua prelazia de 90.000 quilômetros quadrados e que teria como eixo central os rios.
Dom Rey chegava em Guajará-mirim com toda a força de sua juventude e um ardor missionário indefectível e entusiasta. Sacerdote comprometido com a missão que lhe tinha sido apontada pelo Santo Padre, ele começou imediatamente o serviço pastoral. Missas, primeiras comunhões, confissões, atendimento personalizado, o anúncio do Reino acontecia pelos seus serviços sem que se esquecesse das necessidades materiais das pessoas, especialmente dos doentes.
Frei Francisco Maria Herail TOR, do seu lado, trabalhava sobretudo na catequese, rezando as missas e no atendimento espiritual dos doentes. Sofreu muito de malária e rapidamente viajou para a França. Então, frei Paulo Maria Cabrol, TOR foi para Guajará-mirim e assumiu logo a paróquia como pároco.
Durante muitos anos, Dom Rey dividiu sua vida entre o atendimento em Guajará-mirim ou alhures e às desobrigas. O cansaço destes trabalhos, o calor do dia tão natural sob os trópicos, as preocupações constantes, tudo isso o tornava presa das doenças, a malária, sobretudo, e o fígado em seguida. Passava então muitos dias na dor do sofrimento e na tristeza de sentir-se imobilizado, sem poder executar os trabalhos cotidianos.
As mãos calosas de Dom Rey nunca se fecharam no seu trabalho missionário: estava disponível às pessoas, transmitia-lhes a palavra e o perdão de Deus, preparava os locais que facilitariam esses compromissos. Neste período de sua vida em que foi somente prelado, Dom Rey, ajudado por dois padres, encontrou respostas extraordinárias para os problemas e necessidades cotidianas. Em todas as atividades de sua vida, Dom Rey foi o homem de Deus e o franciscano. Os religiosos, passageiros do eterno em terra estrangeira, continuaram firmes na sua missão porque a fé, a verdade de Deus e o amor aos filhos e às filhas de Deus foram seu ideal mais profundo. Dom Rey e seus irmãos, os frades missionários, foram dignos do pai São Francisco que gritava ao mundo: “O Amor não é amado”.
Dom Rey, cansado da luta diária, solicitou um ajudante e frei Roberto de Arruda ,TOR, foi nomeado coadjutor. Em 1966, dom Rey renunciou à administração da prelazia de guajará-mirim. Dom Roberto de arruda assumiu a direção da prelazia até o dia 12 de dezembro de 1978, quando renunciou à missão de bispo. Mais tarde, o padre Gerard Verdier seria sagrado bispo e assumiria os destinos da prelazia. Pouco a pouco, os frades da TOR se afastaram e o novo bispo completou as vagas paroquiais com padres de diversas congregações. Transformou também a prelazia em diocese e tornou-se o primeiro bispo de Guajará-mirim